Booster K1: por qué simular antes de controlar las articulaciones
Booster K1 y modo CUSTOM: qué comprobar antes del desarrollo, diferencias entre DAMP, PREP y WALK, función de NUSim y costes que prever.
Booster K1: la simulación cambia el proyecto de compra
El Booster K1 también interesa a quien quiere desarrollar software para un humanoide. Antes de elegir el robot, hay que distinguir las acciones ya preparadas del control directo de las articulaciones. En modo CUSTOM, la responsabilidad pasa al código del usuario: comprar el hardware no equivale a disponer de locomoción personalizada lista y verificada.
La documentación K1 de Booster y el proyecto independiente NUSim de NUbots ayudan a entender esta diferencia. El análisis aborda documentos y software públicos consultados el 19 de octubre de 2026: ROBOLERO no ha probado el K1, instalado NUSim ni medido prestaciones. Es una comparación útil para decidir qué preparación solicitar antes de comprar.
El vídeo trata del mando a distancia
El tutorial oficial de Booster Robotics explica el uso del mando a distancia del K1. No lo utilizamos como prueba de NUSim, del control de articulaciones en CUSTOM ni de pruebas de ROBOLERO. El tutorial del mando y las funciones del simulador deben valorarse por separado.
DAMP, PREP, WALK y CUSTOM: qué cambia
Los modos del manual K1 describen comportamientos diferentes. La tabla resume las consecuencias para el proyecto sin sustituir los procedimientos operativos completos.
| Modo | Comportamiento documentado | Consecuencia práctica |
|---|---|---|
| DAMP | Articulaciones amortiguadas, sin mantenimiento activo de la postura | El robot no se mantiene de pie sin un soporte eficaz |
| PREP | Mantiene la postura de pie y puede conservar el equilibrio sobre el suelo | No recupera el equilibrio tras grandes perturbaciones |
| WALK | Ejecuta movimientos predefinidos e intenta recuperar el equilibrio dentro de ciertos límites | Requiere PREP y apoyo estable sobre terreno plano antes de entrar |
| CUSTOM | Todas las articulaciones, incluidas las piernas, reciben órdenes del código del usuario | El control desarrollado por el usuario puede provocar pérdidas de equilibrio y caídas |
Pasar de movimientos predefinidos a CUSTOM supone, por tanto, un cambio de responsabilidad, no simplemente activar otra función. El nombre DAMP no permite considerar el robot libre de riesgos; PREP no promete la misma respuesta a las perturbaciones que WALK.
Simulación y soporte responden a necesidades distintas
En las advertencias para el desarrollo K1, Booster indica que deben validarse los algoritmos en Webots/Isaac antes del hardware y proteger el robot con un polipasto durante CUSTOM. La verificación del software y el soporte físico abordan problemas distintos: un resultado virtual no impide materialmente una caída.
Para un particular, esto significa aclarar antes del pedido dónde se utilizará el robot y con qué conocimientos. Una habitación despejada o un ordenador potente no demuestran por sí solos que el entorno sea adecuado. Las instrucciones completas del fabricante deben guiar cualquier actividad con el hardware; este artículo no proporciona secuencias de órdenes ni pruebas de perturbación para reproducir.
NUSim: cuerpo simulado y control separado
El repositorio NUbots/NUSim describe un simulador MuJoCo para K1 utilizado en el desarrollo RoboCup. Reproduce elementos como la física del cuerpo, los servomotores, la gestión de modos y la cámara de la cabeza. Las políticas de locomoción, es decir, el software que decide las órdenes de movimiento, funcionan por separado en el lado de NUbots: NUSim no las entrena ni las ejecuta internamente.
El proyecto utiliza el protocolo Booster SDK mediante FastDDS, de modo que los programas NUbots_K1 pueden interactuar con el simulador sin cambiar el binario. Es una ventaja de integración, no una garantía de comportamiento idéntico en el robot. Fricción, contactos y respuesta de los actuadores pueden diferir; admitir un protocolo no certifica una transferencia segura de la simulación a la realidad.
NUSim no se presenta aquí como sustituto certificado de la validación indicada por Booster. Tampoco las referencias a T1 u otras plataformas bastan para demostrar la compatibilidad de configuraciones y políticas con el K1 comprado.
Antes del pedido: cuatro comprobaciones concretas
- Pide el modelo, la variante y las versiones de firmware, SDK y documentación que se suministran realmente.
- Solicita que se especifique qué movimientos están incluidos y cuáles requieren desarrollo personalizado.
- Comprueba con el vendedor o el soporte el entorno de simulación previsto y la compatibilidad de la configuración elegida.
- Pide una lista del equipo de protección, la asistencia y la formación necesarios, separando lo incluido de lo que debes comprar.
Costes y elección práctica
Además del robot, considera un ordenador compatible, posible equipo de soporte adecuado, formación y tiempo de configuración. Son partidas que presupuestar, no elementos cuya inclusión acrediten estas fuentes. No indicamos importes porque no hemos verificado una oferta económica para esta configuración.
Si buscas acciones listas, pide una demostración de las funciones suministradas. Si quieres escribir el control de las articulaciones, valora primero los recursos y el soporte para el desarrollo. La ficha Booster K1 y el proceso de valoración del robot permiten continuar la comparación sin confundir código disponible con funciones inmediatamente utilizables.
Fuentes
Fuentes
- Booster — K1 operating modes docs.booster.tech
- Booster — K1 safety and development warnings docs.booster.tech
- NUbots — NUSim original K1 implementation github.com
- Booster Robotics — Lesson 3-1 - Remote Controller Tutorial youtube.com
Robots citados: Booster K1
Comparativa basada en las fuentes citadas. Las especificaciones, los precios y la disponibilidad pueden cambiar: comprueba la versión exacta y el coste final antes de comprar.