Bittle X V2 : calibrer les articulations sans confondre les skills

Bittle X V2 : d’abord le calibrage, puis les nouveaux mouvements

Une patte mal alignée ne se corrige pas nécessairement en créant une nouvelle séquence de mouvements. Sur le Bittle X V2, le calibrage des articulations établit leurs références ; une skill organise les poses que le robot doit exécuter. Comprendre lequel de ces deux problèmes se présente évite d’utiliser le mauvais outil.

Ce guide concerne le Bittle X V2 avec BiBoard V1, dans sa configuration avec tête. La variante avec bras nécessite des instructions spécifiques. Nous utilisons la documentation Petoi de la V2 et un article indépendant de Make : nous n’avons ni exécuté la procédure sur un robot ROBOLERO ni mesuré une amélioration de la marche.

La vidéo originale de PetoiCamp concerne le montage et le câblage du Bittle X avec BiBoard V1. Les chapitres annoncés incluent le mode de calibrage et l’angle initial des pattes ; le calibrage fin par logiciel est présenté comme une étape suivante. Ce n’est ni un cours complet sur Joint Calibrator ou Skill Composer ni un test ROBOLERO.

Choisir l’outil adapté au problème

La page de l’application Desktop consacrée à la V2 distingue les modules de l’application. Ce ne sont pas trois noms pour une même opération.

Le nom de la carte désigne le matériel, pas la version du firmware ou du système d’exploitation de l’ordinateur. La fiche officielle Bittle X V2 identifie la BiBoard V1 basée sur ESP32. N’appliquez pas automatiquement les instructions destinées à NyBoard ou à l’ancien Bittle X avec BiBoard V0.

1. Préparer le modèle, l’application et la connexion

Ouvrez le manuel V2 et vérifiez si vous possédez un kit à assembler ou un robot prémonté. Téléchargez l’application Desktop depuis la page officielle et suivez l’installation pour votre système d’exploitation. Pour utiliser ce parcours Desktop, branchez le câble de données USB sur la BiBoard, et non sur la prise de recharge de la batterie : le guide distingue expressément ces deux connexions.

Le robot doit être alimenté par la batterie conformément au manuel. La présence du câble USB ne prouve pas que l’alimentation des servos est prête. La configuration logicielle requise pour Joint Calibrator indique la version 2.0 : ce n’est pas le numéro de la carte BiBoard. Si le robot ou le port ne sont pas reconnus, résolvez la connexion en suivant la documentation avant de modifier le firmware ou les valeurs.

2. Entrer dans la pose de calibrage

Le manuel Joint Calibrator pour Bittle X V2 décrit l’accès par le bouton Joint Calibrator ou Calibrate dans l’interface. Cette opération place les servos dans la position de calibrage : attendez-vous au mouvement des articulations et laissez de l’espace libre autour du robot.

Dans le kit, la position de référence sert aussi à monter correctement les composants. Sur le prémonté, la tête et les pattes devraient déjà être installées : le manuel permet un réglage fin sans les démonter. Ne les retirez pas comme première tentative si le robot fonctionne déjà correctement. Utilisez les illustrations V2 et le gabarit en L décrit par Petoi ; ne déduisez pas l’alignement d’une photographie quelconque.

3. Régler une articulation identifiée, puis enregistrer

Suivez la numérotation de l’interface pour sélectionner la bonne articulation. Le manuel demande de régler d’abord la partie supérieure de la patte, puis la partie inférieure, à l’aide des curseurs et de la référence à angle droit. Les zones jaune clair n’offrent pas de curseur actif : ce ne sont pas des articulations supplémentaires à débloquer.

Évitez de forcer à la main l’axe du servo. Si la correction nécessaire est importante, relisez la section sur le montage et les décalages avant de poursuivre : déplacer un composant sur les dents du servo diffère d’une petite correction logicielle. Ne cherchez pas à résoudre un obstacle mécanique en poussant le curseur jusqu’à sa limite.

Save conserve les décalages ; Abort abandonne les données de calibrage. Le manuel propose Rest, Stand up et Walk pour en vérifier l’effet. Respectez les conditions d’essai du fabricant et arrêtez si une pièce rencontre une résistance ou si le montage ne correspond pas aux illustrations. Une vérification réussie ne certifie pas toutes les surfaces ou tous les mouvements.

4. Passer seulement ensuite à Skill Composer

Skill Composer construit des séquences de poses. Sélectionnez le modèle correspondant au robot : les données de Nybble et de Bittle ne sont pas interchangeables. Ne tournez pas à la main des articulations maintenues en position par les servos pour imiter une démonstration.

Conservez une copie du fichier lorsque vous exportez une skill. Le manuel avertit qu’une nouvelle exportation écrase la dernière skill dans la mémoire temporaire du robot ; cela ne revient pas à supprimer les fichiers conservés sur l’ordinateur. Séparer les décalages des séquences facilite la prise de notes sur les changements effectués et le retour au problème initial.

Quand demander de l’aide

L’article de Make de 2025 décrit le Bittle X V2 et la variante avec bras comme des projets programmables, pas comme des produits infaillibles. C’est l’expérience de l’éditeur, pas notre propre test. Nous n’attribuons pas au Bittle les problèmes que ce même article rapporte à propos du Nybble.

Si vous n’identifiez pas la carte, le servo ou la configuration, préparez des photos du robot et des écrans et demandez de l’aide avant de démonter. Avant d’acheter des pièces de rechange, vérifiez le matériel déjà fourni et demandez un devis pour celles qui sont nécessaires. Retrouvez le modèle dans la fiche Bittle X et comparez votre exemplaire dans le parcours d’estimation.