Mini Pupper 2 : cartographier une pièce avec ROS 2 et LiDAR
Piloter Mini Pupper 2 depuis un navigateur et lui faire suivre une carte sont deux projets distincts. La navigation exige un LiDAR compatible, un système ROS 2 correctement installé, une localisation assez stable et un espace contrôlé. Ce guide concerne Mini Pupper 2, pas la première version ni un kit dépourvu du capteur nécessaire.
Le guide officiel ROS 2 et les instructions détaillées du dépôt servent de référence. La vidéo de MangDang illustre le projet sans vérifier votre propre configuration. Un retour technique sur Open Robotics Discourse décrit SLAM et Nav2 avec LiDAR ; il précise que les réglages sont initialement adaptés à une petite zone d'essai, pas à tous les logements.
Vérifier le matériel avant l'installation
Notez la version du robot, l'ordinateur embarqué, l'image système, la version de ROS et le modèle LiDAR. La documentation détaillée utilise Ubuntu 22.04 et ROS 2 Humble : des commandes prévues pour une autre version peuvent échouer. Vérifiez alimentation, fixation et connexion du capteur dans la documentation de votre kit. Si le LiDAR est une option, demandez un devis actualisé indiquant compatibilité, câbles, support et prix. Les sources ne justifient pas un prix universel pour le kit complet.
| Prérequis | Contrôle | S'il manque |
|---|---|---|
| ROS 2 adapté | Image, version et variante | Suivre la documentation correspondant à la version |
| LiDAR compatible | Modèle, alimentation, montage et scans | Ne pas lancer de SLAM laser |
| Réseau local | Communication entre robot et ordinateur | Régler le réseau avant les nœuds ROS |
| Zone sûre | Sol plat et arrêt accessible | Essayer sans déplacement autonome |
Quatre phases de test
1. Démarrer le robot sans navigation. Suivez la procédure de démarrage de votre version du dépôt MangDang. Vérifiez état, commande et transformations de coordonnées. Si le robot ne tient pas debout ou que les données essentielles manquent, une carte n'y remédiera pas.
2. Vérifier les scans LiDAR. Dans RViz, observez les mesures avec le robot immobile. Direction, distance et repère doivent être cohérents. Un capteur orienté de travers peut produire une carte plausible mais fausse.
3. Construire et enregistrer la carte. Lancez SLAM Toolbox selon la documentation de votre version. Déplacez lentement le robot dans une petite zone dégagée et voyez si les murs restent au même endroit lors d'un second passage. N'enregistrez que lorsque la carte est stable. Des meubles déplacés ou des personnes peuvent changer le résultat ; ce n'est pas un plan certifié.
4. Tester Nav2 sous surveillance. Chargez la carte, vérifiez la localisation et choisissez une destination proche, libre d'obstacles. Gardez la possibilité d'arrêter immédiatement le mouvement. Ne commencez pas près des escaliers, d'enfants ou d'animaux. La navigation autonome dans une maison demande d'autres contrôles de sécurité.
Comprendre les échecs et choisir
Sans scans, distinguez alimentation, pilote, câble et configuration ROS. Des murs dédoublés invitent à vérifier scans, repères et odométrie. Si Nav2 propose une trajectoire impossible, contrôlez carte, dimensions du robot et position avant de modifier la vitesse. Conservez versions et journaux pour demander de l'aide sans divulguer de mot de passe Wi-Fi.
Le témoignage sur Discourse décrit un parcours de développement, pas une garantie de navigation dans toute maison. Une petite expérience répétable est plus utile dans une école ou un atelier personnel. Pour un simple pilotage, commencez par le guide Wi-Fi et Web Controller. Choisissez ROS 2 et LiDAR pour apprendre capteurs, cartographie et planification ; consultez la fiche Mini Pupper 2 et demandez un devis écrit pour votre variante.